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ART — Advanced Realtime Tracking
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6DOF-Kovarianzen in DTRACK: Tracking-Qualität online überwachen

DTRACK kann 6DOF-Kovarianzen ausgeben — so aktivieren Sie die Option und nutzen Referenzwerte, um kalibrierungsbedingte Qualitätsverluste früh zu erkennen, bevor Tracking ausfällt.

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Tracking-Qualität früh erkennen — nicht erst bei Ausfällen

Wenn die Tracking-Qualität nachlässt, sind oft kalibrierungsbezogene Ursachen im Spiel: verschobene Kameraorientierung (EOR), veränderte Kameraparameter (IOR) oder unpassende Body-Kalibrierungsdaten. Besonders EOR-Änderungen — durch Temperatur, Gebäudebewegung oder leicht verschobene Montagen — können sich schleichend über Tage oder Wochen entwickeln.

Für manche Anwendungen reicht es nicht, erst bei Tracking-Unterbrechungen oder Erkennungsproblemen zu reagieren. DTRACK kann optional 6DOF-Kovarianzen im Datenstrom ausgeben — ein Weg, Verschlechterungen vor sichtbaren Tracking-Problemen zu erkennen.

(Der Guide gilt für DTRACK3 und DTRACK4 mit Einzelkameras ARTTRACK5, ARTTRACK6/M und AT7-50/80 sowie für SMARTTRACK.)

Hintergrund zu typischen Kalibrierungsursachen und dem 2D Monitor: Die Tracking-Qualität lässt nach? → Neue Raumkalibrierung zuerst.

Kovarianz-Ausgabe aktivieren

DTRACK3

Die Ausgabe von 6DOF-Kovarianzen erfordert eine ergänzende Lizenz, die Sie über Ihren ART-Ansprechpartner erhalten. Nach Aktivierung steht die Option im Menü Tracking → Output zur Verfügung. Für 3D-Marker kann zusätzlich eine 3DOF-Kovarianz aktiviert werden.

DTRACK4

In DTRACK4 ist die 6DOF-Kovarianz-Ausgabe ohne Zusatzlizenz verfügbar — ebenfalls unter Tracking → Output, zusammen mit der 3DOF-Kovarianz für 3D-Marker.

DTRACK Menü Tracking → Output: Optionen für 6DOF- und 3DOF-Kovarianz-Ausgabe

Grundprinzip: Referenzdatenbank anlegen

Die Kovarianz-Werte beschreiben die statistische Unsicherheit der gemessenen 6DOF-Daten. Sinnvoll werden sie, wenn Sie sie mit Referenzwerten vergleichen:

  1. Direkt nach einer sorgfältigen Neukalibrierung (Room Calibration, bei Bedarf auch Body Calibration) Kovarianz-Daten erfassen.
  2. Eine Datenbank mit Referenz-Kovarianzen für einen oder mehrere Bereiche des Messvolumens anlegen — mit denselben starren Körpern, die später im Betrieb getrackt werden.
  3. Im laufenden Betrieb die Kovarianzen aus dem DTRACK-Datenstrom mit den Referenzwerten vergleichen.
  4. Liegen die aktuellen Werte im gleichen Volumen (und für dasselbe Target) deutlich schlechter als die Referenz, deutet das auf ein kalibrierungsbezogenes Problem hin — Sie können Nutzer warnen, bevor die Anwendung ausfällt.

Wie die Referenzdatenbank konkret aufgebaut wird, hängt stark von der jeweiligen Anwendung ab. Eine allgemeine Bewertungslogik kann DTRACK deshalb nicht übernehmen — die Auswertung implementieren Sie in Ihrer Anwendung.

Whitepaper mit Details und Beispielcode

Ausführliche Beschreibung, Interpretation der Kovarianz-Matrizen und Beispielcode für Programmierer finden Sie im Whitepaper:

DTRACK3 & DTRACK4 — 6DOF Covariances (PDF)

Weiterführend